La estratégica posición de Tarifa, en una importante zona de paso y encuentro de pueblos y culturas, determinó el temprano poblamiento del municipio. Así lo atestiguan los numerosos restos arqueológicos localizados en su término, entre los que destacan tanto los situados en la zona ribereña de la antigua Laguna de la Janda, como la necrópolis de los Algarbes, el monumento funerario de la Edad del Bronce más importante de la provincia. Dentro del arte rupestre español destaca el término municipal de Tarifa con más de medio centenar de cuevas y abrigos. En esta CAPITAL ANDALUZA de ARTE RUPESTRE se encuentran representaciones de todas las épocas prehistóricas. Las cuevas tarifeñas pertenecen al conjunto del ARTE SUREÑO que se localiza en el sur de la provincia de Cádiz (Campo de Gibraltar, La Janda y zonas limítrofes). Las figuras más antiguas del conjunto datan del Paleolítico Superior (Solutrense) y tienen una antigüedad de unos 20.000 años. Un ejemplo de esta época son los grabados de équidos de la Cueva del Moro (Tarifa) que representan el arte paleolítico más meridional del continente europeo y son incluso más antiguas que las pinturas rupestres de bisontes de la mundialmente famosa Cueva de Altamira. Pero la inmensa mayoría de las manifestaciones parietales del extremo sur de la Península Ibérica son postpaleolíticas (Neolítico, Calcolítico, Edad del Bronce, Edad del Hierro).
La gran importancia del Arte Sureño reside en el hecho de que aquí existen manifestaciones prehistóricas realizadas en un periodo que duró casi 20.000 años. Estas nos permiten contemplar todos los cambios de estilos, técnicas, evoluciones e influencias culturales que tuvieron lugar durante tan dilatado espacio de tiempo."
La presencia de estos primitivos pobladores fue seguida, ya durante la Antigüedad, por la llegada de los pueblos colonizadores del Mediterráneo Oriental, como fueron fenicios, griegos y cartaginenses, asentados desde un primer momento en la Isla de Tarifa.
No obstante, la presencia más influyente fue la de los romanos, que contaron con asentamientos tan importantes como los de Julia Traducta -situada en la actual Tarifa-, Mellaria -cuyo enclave exacto está aún por determinar-, y Baelo Claudia, donde se han encontrado los restos más importantes de todos ellos. En efecto, los restos hallados en Baelo Claudia nos hablan de una ciudad de cierta entidad, que disponía de edificios de carácter monumental, y que llegaría a alcanzar el estatuto de colonia romana. Se trataba de una población estrechamente vinculada al mar, dedicado a la fabricación y comercialización de salazones y de garum, aquella salsa tan apreciada en la época.
La ocupación musulmana inauguraría, en el siglo VIII de nuestra Era, una nueva etapa en la historia de Tarifa, cuyo nombre parece proceder de Tarif ibn Malluk, el primer jefe bereber allí establecido. La impronta dejada por cinco siglos de dominación musulmana es bien patente en la ciudad. De origen árabe es por ejemplo, el castillo, así como el trazado del centro urbano, con su característica disposición de las calles.
Conquistada a finales del siglo XIII por el rey Sancho IV, la ciudad sería escenario de sucesivos ataques musulmanes, como el asedio llevado a cabo en 1295, que contó con la heroica defensa protagonizada por Alonso Pérez de Guzmán "El Bueno". Ahora bien, la presión militar musulmana continuaría en las décadas siguientes, si bien es cierto que de forma menos enérgica a partir de la victoria cristiana en la batalla del Salado (1340).Ya bajo dominio cristiano, su delicada posición fronteriza determinaría la concesión de numerosas franquicias y exenciones a sus pobladores. El carácter fronterizo de Tarifa se mantendría durante la Edad Moderna, en un primer momento como plaza fuerte en la defensa de las costas meridionales españolas frente a los ataques de los piratas berberiscos; y ya en el siglo XVIII, como enclave militar frente a la posesión inglesa de Gibraltar.
A comienzos de la Edad Contemporánea la ciudad alcanzó gran protagonismo. Así se puso de manifiesto durante la Guerra de la Independencia, cuando supo resistir los ataques del ejército napoleónico. Años más tarde, en 1824, Tarifa sería tomada por el coronel Valdés en nombre de la Constitución, circunstancia que le valdría la ocupación por parte de un destacamento de tropas francesas, encargado por unos años de la guarnición de la ciudad tras la expulsión del coronel Valdés.
Pasada esta fase de mayor protagonismo, la vida de la ciudad ha transcurrido, en general, por los cauces marcados por la evolución política y social de la España contemporánea. Su población, dedicada como entonces a actividades de carácter fundamentalmente primario -agricultura, ganadería y pesca- comenzó a explotar en los últimos años el potencial turístico y deportivo de sus playas, que han dado relevancia internacional al nombre de Tarifa, así como su parque de energía eólica.